Das an der Issel gelegene Herrenhaus Esselt war ursprünglich von Gräften umzogen und liegt separat in einem Park. Die ehemals wasserumwehrte Anlage stammt im Kern aus dem 15. Jahrhundert. Erhalten hat sich ein massives, verputztes Herrenhaus, das vermutlich im 17./18. Jahrhundert errichtet wurde. Der zweigeschossige Backsteinbau erstreckt sich über fünf Achsen. Hochrechteckfenster im Erdgeschoss und fast quadratische Fenster im Obergeschoss gliedern die Fassaden symmetrisch. Zu betreten ist das Gebäude über drei Stufen durch ein zweiflügeliges, von Sandsteingewänden gerahmtes Portal mit Oberlicht und bekrönender Wappentafel. Ein hohes Walmdach deckt den Bau. Dem Dach wurde zwischen zwei Kaminaufsätzen ein Glockenreiter aufgesetzt.

Von 1958 bis zu seinem Tod 1966 lebte der Maler, Bildhauer und Graphiker Otto Pankok mit seiner Familie im Haus. 2016 ging das Ensemble in die Otto Pankok Stiftung über. Zukünftig sind im Herrenhaus die Interieurausstellung "Leben der Familie Pankok" sowie der Sitz der Otto Pankok Stiftung geplant. Sie pflegt die rund 8.000 hier lagernden Kunstwerke. In der Museumsscheune, im Park und in den Wirtschaftsräumen finden Ausstellungen statt.

Durch marode Dachdeckung und Dachentwässerung konnte Nässe in den Dachraum eindringen und die Konstruktion und die Decken schädigen. Aufsteigende Feuchtigkeit führte zu einer permanenten Durchfeuchtung des Kellergeschosses und des Sockels sowie zu marodem Außenputz. Fenster, Türen, Böden und die Raumschale waren geschädigt. 2016 wurde die Außenhülle instandgesetzt, 2017 der Wappenstein über dem Haupteingang und die Eingangsstufen an Haupt- und Nebeneingang restauriert, im Innenbereich die Bodenbeläge aus Sandstein und die Holzverkleidung des Treppenabgangs in der Küche aufgearbeitet sowie die Treppen und Geländer wiederhergestellt.

Haus Esselt ist eines der über 440 Projekte, die die private Denkmalstiftung dank Spenden und Mittel von WestLotto aus der Lotterie GlücksSpirale allein in Nordrhein-Westfalen fördern konnte.