Kaiser Friedrich I. Barbarossa ließ in Wächtersbach Ende des 12. Jahrhunderts eine Burg als Jagd- und Sicherungsanlage errichten. Mit der Veste entwickelte sich die Siedlung, die 1236 erstmals urkundlich erwähnt wird. Wenig später wurde die Anlage zu einer Wasserburg umgebaut. Reste der einstigen Gräften sind in den Weihern des Schlossparks noch nachzuvollziehen. Nach der Teilung der Grafschaft Isenburg 1684 nutzte Graf Ferdinand Maximilian I. das Schloss als Sitz der neuen Linie Isenburg-Wächtersbach. Es entstanden eine Rentkammer, der Marstall, das Prinzessinnenhaus und ein Wirtschaftshof. Zu Beginn des 19. Jahrhunderts wurde der englische Landschaftspark mit seinen seltenen Bäumen und Sträuchern angelegt.

Die dreigeschossige, geschlossene Vierflügelanlage mit zwei von Welschen Hauben bekrönten Ecktürmen umschließt einen fast quadratischen Innenhof. Den Putzbau gliedern im Erd- und ersten Obergeschoss symmetrisch angeordnete, von Natursteingewänden gerahmte Zwillingsfenster, dagegen wurden im zweiten Obergeschoss Hochrechteckfenster eingebaut. In den Ecken erhalten blieben als Buckelquadermauerwerk ausgeführte Grundmauern aus romanischer Zeit.

Die Anlage wurde in vier Phasen ausgebaut. Um 1480 wurde dem Südteil ein dreigeschossiger Neubau mit zwei runden Ecktürmen vorgelegt. Im Erdgeschoss entstand die Kapelle. Von 1522 bis 1539 baute man den Nördlichen Flügel um und errichtete einen halbkreisförmigen Turm an der Mitte der Westseite, den auf drei Seiten kleine Renaissance-Erker schmücken. Über dem hochrechteckigen, zweiflügeligen Eingangsportal sind die Ysenburger und Wied-Runkeler Wappen angebracht. Um 1630 stockte Baumeister Rumpf aus Hanau die nördlichen Bauteile auf und baute zwei Hofarkaden ein. 1816 wurde der mittelalterliche Bergfried abgebrochen und 1875 an gleicher Stelle ein Treppenturm mit Wendeltreppe errichtet.