Die Esslinger Kernstadt erhielt wohl 1219 nach der Erhebung zur Stadt durch Friedrich II.de.wikipedia.org/wiki/Friedrich_II._%28HRR%29 eine Stadtmauer. Unter Rudolf von Habsburg wurde dann auch der über der Stadt liegende Hang des Schönenbergs durch zwei Flügelmauern in die Stadtbefestigung eingebunden. Mit der 1268 erwähnten „neuen Mauer“ wird die westliche Flügelmauer, die heutige Burgstaffel, gemeint sein. Ende des 14. Jahrhunderts verstärkte man die bestehenden Mauern und baute einige Türme aus oder neu. Zu dieser Zeit erhielt die Burgstaffel ihr Aussehen als überdachter Wehrgang in Treppenform.

Die weithin sichtbare Anlage mit einer grandiosen Aussicht hat sich heute zu einer touristischen Attraktion entwickelt. Um das recht umfangreiche Schadensbild an Dachkonstruktion, Dachdeckung und Mauerkronen durch Feuchtigkeit zu beseitigen, wurde nach ausführlichen Voruntersuchungen 2008 mit der behutsamen Sanierung begonnen. Die besondere Schwierigkeit liegt darin, dass die Reparatur und Ergänzung der Dachkonstruktion bei aufliegender Deckung durchgeführt werden muss. Die Konstruktion muss verstärkt, verfaulte Sparren behutsam ergänzt und, wo nötig, in eine kräfteableitende Position gebracht werden. Die originalen Dachziegel werden verklammert und im Nachhinein mit einem Luftkalkmörtel verstrichen. Fehlende Ziegel werden handgeformt in einem Ringofen nachgebrannt und als sogenannte Mönche neu eingepasst. Hiervon sind besonders die Firstziegel betroffen, die nur noch teilweise vorhanden sind. Durch den verteilten Einsatz von Neuziegeln, wird der bisherige lebendige Eindruck der Stadtmauer und ihrer Ziegeldeckung beibehalten.

Die Esslinger Burgstaffel gehört zu den über 240 Projekten, die die private Denkmalstiftung dank Spenden und Mittel der GlücksSpirale, der Rentenlotterie von Lotto, allein in Baden-Württemberg fördern konnte