Dem Priestermönch Goar aus Aquitanien ist in der Altstadt der nach ihm benannten Siedlung am Mittelrhein die ehemalige Stiftskirche geweiht. Er kam im 6. Jahrhundert an den Rhein und gründete in der Nähe des heutigen Oberwesel eine Zelle. Nach dem Tod des Heiligen führten Kleriker seine Tätigkeiten in der Marienkapelle und im Hospiz der neu gegründeten Siedlung fort. 765 übertrug König Pippin die Zelle an den Abt Assuer von Prüm, unter König Karl dem Großen ging sie um 782 in das Eigentum der Abtei Prüm über. Diese ließ im Verlauf des 8. Jahrhunderts an der Stelle der ehemaligen Zelle eine dem Priestermönch St. Goar geweihte Kirche, sowie ein benachbartes Stiftsgebäude errichten.

Nach dem Brand der frühen Kirche entstand um 1089 ein romanischer Neubau, dessen weiträumige dreischiffige Krypta bis heute erhalten ist. Der Bau blieb bis zur Reformation im Besitz der Abtei Prüm, obschon er im beginnenden zwölften Jahrhundert bereits Teil eines Chorherrenstiftes war. Die Niedergrafschaft Katzenelnbogen, die auf Burg Rheinfels ihren Sitz hatte, nutzten das Gotteshaus ab Mitte des 15. Jahrhunderts als Residenzkirche. Auf diese Zeit geht die kunsthistorisch bedeutende Grablege in der Kirche zurück. Mitte des 13. Jahrhunderts kam es zur spätromanischen Neugestaltung des Chorbereichs. Dieser erhielt eine 5/10-Apsis und zwei niedrigere, verschieden hohe Flankentürme. Zwischen 1444 und 1469 wurde das Langhaus zu einer spätgotischen dreischiffigen Emporenhalle mit fünf netzgewölbten Jochen und einem größtenteils eingebauten, zinnenbekrönten Westturm umgebaut.

Die ehemalige Stiftskirche St. Goar zählt mit ihrer romanischen Krypta, dem spätromanischen Chor und insbesondere dem spätgotischen Langhaus zu den prominentesten Vertretern mittelalterlicher Kirchenbaukunst am Mittelrhein. Die zu Beginn des 20. Jahrhunderts freigelegten Wandmalereien aus der Zeit zwischen 1469 und 1489 stellen den bedeutendsten Bestand an spätgotischer Wandmalerei dieser Kulturlandschaft dar. Ähnlich qualitätvoll ist die Bauplastik mit Blattwerkkapitellen, Schlusssteinen und Konsolen.

Derzeit ist die Schieferdachdeckung undicht, die Dachkonstruktion ist feuchtigkeitsgeschädigt, die Mauerkronen sind durchfeuchtet und der Putz im oberen Fassadenbereich ist abgeplatzt. Daher möchte die Kirchengemeinde nun die Sanierung des Schiffdachs sowie der Fassaden angehen. In einem ersten Bauabschnitt soll die Südseite, im nächsten Jahr dann die Nordseite mit Chorraum und Flankentürmen restauriert werden.

Die ehemalige Stiftskirche ist eines von über 140 Objekten, die die private Denkmalschutzstiftung dank Spenden und Mittel der GlücksSpirale, der Rentenlotterie von Lotto, allein in Rheinland-Pfalz fördern konnte.