Siedlungsspuren lassen sich in Lauffen bis in die Jungsteinzeit, also bis zur Zeit zwischen 5000 und 3500 vor Christus, nachweisen. Im Mittelalter errichteten die Franken hier ein Königsgut mit wechselnden Besitzverhältnissen. Eine Urkunde aus dem Jahr 823 erwähnt die „Villa Hlauppa“, wonach Lauffen an Stromschnellen bzw. Wasserfällen lag. Tatsächlich gab es eine Zeitlang eine Stromschnelle im Neckar, als sich der Fluss ein kürzeres Flussbett schuf.

Der Regiswindislegende zu Folge belehnte Kaiser Ludwig der Fromme 832 seinen Schwiegersohn Ernst, den Markgrafen des oberpfälzischen Nordgaus, mit der Stadt. Damit begann eine erste Kultivierung der Neckarhänge und die Errichtung einer ersten Burg. Das ursprüngliche Martins-Patronat der Kirche wurde geändert, als die im Fluss ertränkte Regiswindis, die Tochter des Markgrafen Ernst, heiliggesprochen worden war.

Die heutige evangelische Pfarrkirche ist eine aus Sandsteinquadern errichtete dreischiffige Basilika mit quadratischem Vierungsturm, die im Kern aus dem Jahr 1227 stammt. Der schlanke Chor entstand mit den beiden Nebenchören um das Jahr 1300, das Kirchenschiff wurde 1341 fertiggestellt. Nach einem Brand stellte man die Kirche ab 1564 zum Teil verändert wieder her, den Turmhelm setzte man 1778/1779 auf. An der Fassade sind zahlreiche Sonnenuhren angebracht.

Nach der Instandsetzung der Kirchendächer und der Beseitigung von Mauerwerksschäden kann nun die Innensanierung voranschreiten. Das Innere der Kirche ist mit Emporen und einer Flachdecke ausgestattet. Reste von Wandmalereien stammen aus dem ausgehenden 16. Jahrhundert.